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随着机器人的轴数增加,机器人也就愈灵活。在工业机器人中,六轴机械臂是较常见的机器人类型,因为其在灵活性、强度和工作范围等方面都提供了能完成绝大多数应用的足够需求,包括焊接自动化、材料处理、清除喷涂、机台配套和加工等等。
什么是六轴机械臂?它有哪6轴?
轴机械臂有6个可活动的关节轴,可在X、Y和Z平面上移动,能达到在360度的范围执行各种任务,其运动范围几乎与人手一致,而每个轴都分别代表一个独立运动,因此可执行更多类型的机器人应用,这也是六轴机械臂成为生产线上的理想解决方案的原因。此外,轴数越多,机器人的占地空间也就越小。
六轴机械臂每个轴的定义运动包括:
第一轴:位于工业机器人的底部。该轴允许机器人从左到右移动机械臂,从中心出发进行180度的完整运动,赋予直线移动物体的能力。
第二轴:即为下机械臂,提供向前和向后延伸的运动能力。让机器人能够举起物体,向侧面、上方和下方移动,或沿X或Y平面将物体放下。
第三轴:赋予机器人提高和降低机械臂的能力,扩大垂直范围,帮助机械臂更容易接触到零件。
第四轴:助于控制机器人的EOAT运动,机械臂可以圆周运动的方式旋转,通过滚动运动改变物体的方向。
第五轴:负责俯仰和偏航运动,俯仰运动为将末端执行器向上和向下移动,偏航运动则是将末端执行器向左和向右移动。
第六轴:即为工业机器人的手腕,负责360度的完整旋转,机械臂可通过滚动、俯仰和偏航运动改变零件在X、Y和Z平面的方向。
市面上有各种各样的六轴机器人可选择,从小型到大型、从几公斤到一千公斤以上的有效载荷能力的,也有标准伸长型或延伸型,甚至还有可在特定工作环境执行特定工作的专门六轴机械臂。六轴机械臂可说是工业机器人自动化的热门选择。但除了六轴机械臂之外,市面上的工业机器人轴数分类从一到七,以下就让我们从单轴到七轴,带您认识不同轴数的机器人。
从单轴到七轴,不同轴数工业机器人的分类和应用
除了上述所介绍的六轴机械臂之外,以下为您介绍其他不同轴数的工业机器人:
- 单轴机器人
为沿X方向移动的线性机器人,常用于需要重复、精确切割的装配线任务,其可旋转零件可以进行切割,并随着指定速度执行重复切割,有助于降低成本和循环时间。 - 双轴机器人
两个X、Y运动的轴一起工作可执行更高精度的任务,如激光切割、喷涂或分配等。其中,自动钻床为常见的应用,即当机器上下移动时,一个轴垂直移动,另一个轴旋转刀具以对零件进行加工。 - 三轴机器人
除了前后左右的X、Y方向,三轴机器人多可进行垂直范围的Z轴运动轨迹,多用于解决搬运、装配难题,也可进行零件拾取,机器人从机架上拾取插件,并将其放入零件孔中。 - 四轴机器人
其特性与六轴机械臂相似,能够执行侧倾、俯仰和偏航运动,但缺乏可定位手臂末端工具的腕关节轴。不过和六轴相比,四轴机器人可实现更快的速度,可胜任高速和高重复性的任务。 - 五轴机器人
与六轴机器人的差异仅在少了一个可自由转动技能关节,其他依旧可在X、Y、Z三个空间内转动,并可以实现转身,足够承担复杂且灵活的任务,广泛的应用程度仅次于六轴机械臂。 - 七轴机器人
作为高端工业机器人,额外的轴可让七轴工业机器人闪避某些特定目标,帮助末端执行器到达特定的位置,且可根据算法实现对每个轴体的控制和力矩再分配,可更灵活地应用于有特殊要求的工作环境中,目前常见于3C产业。
六轴机械臂UR5和UR10秉持优傲设计的优势,实现更广泛、灵活的应用
优傲机器人所研发的六轴协作机器人UR5和UR10,有效载荷分别为5千克和10千克,同样有着灵活轻巧、编程直观的特色,可自动化执行重复性高、精度高的作业和危险性任务。常见的应用包括:
- 零件拣选和处理
即便多数机器人都可执行简单的拾取和放置,但对于复杂度和灵活度高的零件拣选应用,并非所有工业机器人都能做到。节省空间的轻量级六轴协作机器人UR5,可在狭小的工作范围内精准执行抓取、放置零件的任务,编程简单、可快速设置和有着直观的操作界面,易于重新部署在不同应用中,无须改变原有生产布局即可轻松引入至新的工作流程。 - 材料去除
材料清除是需要在危险工作环境中,结合强度和精度才能完成的艰难任务。优傲的UR10即为更大型、需要高精确性和可靠性的作业所设计研发,可有效满足伸长率和重载要求,实现钻孔、研磨或切割任务。
优傲的六轴机械臂可安全地与人协作、用途多元、搭配UR+可无限扩展,无论任何行业、规模都可以灵活地融入生产流程,为企业带来自动化优势。如果您有任何疑问,或是想了解更多优傲系列产品和预约机器人演示,欢迎随时联系我们的技术人员或自动化专家。