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力矩传感器是一种能够通过感受力矩的物理变化，并将其转换成可理解的信号，从而测量出力矩大小的精密仪器，而其在工业自动化过程中也扮演着重要的角色，赋予协作机器人执行更多任务的能力。
随着技术进展，协作机器人比以往在广泛的装配和制造领域工作着。力矩传感器在机器人应用中，可以帮助工作过程中出现变化时，向系统提供重要的反馈，提醒控制器。其通常用于在工厂装配过程中的协作机器人，传递有关操作状态的相关信息。且使用力矩传感器的协作机器人能够更理想地复制人类双手的动作和灵巧性，使机械抓手能够从事更精细的工作。
力矩传感器对机器人的重要性
没有特定的传感器，多数的机器人都是在设定好的速度和路径参数下运行。但为了要适应更多的工作情境和包含运动过程的工作，协作机器人会需要依靠其他的外部输入资讯，来知道如何改变其运动，以适应系统内不断变化的参数，其中包括零件装配、打磨抛光、放置镙丝、去毛刺和机器维修等。因此，有了力矩传感器，协作机器人便可以 "感觉 "到它们正在进行的任务，被赋予触觉、力觉、听觉能力的协作机器人因而在制造过程中有了更广泛的用途。
力矩传感器的工作原理
力矩传感器在工作过程中使用了相位差概念、磁电转换原理和数字显示的测量方法，无论是在静态还是动态的情况之下，均可测量机械的转动速度、运行功率、机械的力矩，因为其精密度高、稳定性强、并能实时感受力矩变化，在几毫秒间就能把机械的物理运动转化为可输出的力矩信号。因此只要将其安装在协作机器人的正确位置上，便可以大显身手。
以下让我们为您介绍在UR的协作机器人中添加了力矩传感器后，在不同用途的应用上之实际案例！
UR+力矩传感器於各领域的四大应用实例
应用场景1．产品验证和测试任务
UR+中提供的ATI力矩传感器可以集成安装于各型号的优傲协作机器人，并可以应用于任何的「产品测试」流程中，包含了设计验证、生命週期、项目终止测试等。力矩传感器帮助测试的原理为，通过测量操作产品所需要的力矩来验证产品性能，并可以记录下所需要的力量，来进行产品验证，并通过网络通信，将测量值传输到协作机械抓手的控制器中.
应用场景2．精密、复杂性高的装配组装任务
在将ATI力矩传感器安装到优傲机器人UR10的应用中，力矩传感器赋予机械抓手完成精密装配的任务的能力，其传感器通过向机器人发送力矩的数据，使其可以动态调整路径，机械抓手也因此有了如同人类的触觉感知。因为在进行精密安装时，人手可以感觉到装入的过程中是否有阻碍或错位，而协作机器人装配了力矩传感器后，也被赋予类似能力，通过力反馈来调整，避免错位，并以最小扭矩进行调整并完成装配和组装。
应用场景3．表面抛光任务
在工业自动化的时代，对于抛光技术来说，传统的打磨机器已无法满足需求，因为在抛光过程，您会希望可以灵活地控制需要施加的力量，让协作机器人能够跟随着轮廓，将工件的每个细节都理想抛光。而力矩传感器在此方面便可以通过力道的反馈，通过力度的感测，让机械抓手实现柔性运动控制的能力，保护机械部件不受拉扯，并施加足够的力来成功地抛光或打磨金属和木材。
应用场景4．小至零件工具，大至车身之打磨任务
在传统的铸造过程中，打磨工艺技术在多数情况下都是以手工完成，但长久下来，对员工身体造成极大的负荷及伤害，此时，安装了力矩传感器的协作机器人便是较好的解决方案。无论是多精细的打磨任务，或是大型的车身打磨，都可以靠力矩传感器为系统操作员的触觉控制系统提供数据反馈，让工人可及时调整协作机器人的接触力，不仅消除了安全隐患，使员工更健康，同时也可以更加快速地完成打磨任务，让生产线更有效率。
不只以上提及的四大应用场景，力矩传感器搭配UR协作机器人在许多工业自动化的其他应用上，也发挥着巨大的效用，如优傲机器人UR10利用力矩传感器的力控补偿工具，帮助车身塑料装饰条压紧；机械抓手在生产线上以力控模块精确控制压紧力，帮助贴密封条；力矩传感器扩展了优傲机器人UR5的感受能力，帮助路径导航任务和搜寻任务；力矩传感器配合优傲机器人关节可360度旋转的特性，以力矩来协助测量手柄开关是否过紧或过松等。
UR+即插即用的特性，只要通过简单编程，就能让各种任务变得更流畅、高效，即使没有技术背景的员工也可以轻松在UR协作机器人 上设置力矩传感器！如有问题欢迎随时联系我们的技术人员或自动化专家。
